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码垛机器人系统采用***技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。
对于有限数目的码垛，可以采用预生成码垛位置数组的方法
abb机器人
以码垛3*3*3 （行列层）为例
PERS ROBOTARGET robPos_Array{27}:=......... 定义一个robotarget类型数组
PERS ROBOTARGET PutBasePos:=...... 定义一个robotarget码垛基准位置，通常取*底层**个位置
VAR num dist_x
VAR num dist_y
VAR num dist_z
VAR num i
对数组的赋值，可以单独设立例程，也可以写进该模块主程序的初始例程中，方法和效果是一样的。
i:=0;
dist_x:=50;行距
dist_y:=50;列距
dist_z:=50;层高
for z from 0 to 2 do
for y from 0 to 2 do
for x from 0 to 2 do
robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);
i:=i+1;
endfor
endfor
endfor
-----上面是先行后列再垂直方向，预先生成码垛位置数组
先列后行只需把 for y... 和 for x... 位置对调一下就可以了，如下：
for z from 0 to 2 do
for x from 0 to 2 do
for y from 0 to 2 do
robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);
i:=i+1;
endfor
endfor
endfor
先垂直，然后再行列，如下：
for y from 0 to 2 do
for x from 0 to 2 do
for z from 0 to 2 do
robPos_Array{i}:=offset(PutBasePos,x*dist_x,y*dist_y,z*dist_z);
i:=i+1
endfor
endfor
endfor
如此类推。
正式码垛引用时就非常简洁了
MOVEL robPos_Array{nCounts}....
Reset do_release;
注意nCounts从零开始，以保证与数组下标一致就可以了。
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