校正零点时如果没有带工具， 肯定会要有一些偏差，这些与温度、环境都是有直接关系的。 首先，我们进行带负载的“偏差学习”，与首次调整的差值被储存， 如果机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。与首次调整时同样的环境条件（温度等）负载已装在机器人上，所有轴都处于预调位置，没有选择程序，运行方式 T1 ，步骤 如下：
    1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。 
    2. 输入工具编号。用工具OK 确认。 选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记 。 
    3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。 
    4. 按下软键学习。 
    5. 按下确认开关和启动键。当 EMT 识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。 
    6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。 
    7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装好。 
    8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。 
    9. 将测量导线从接口 X32 上取下。 
    10. 用软键关闭来退出选项窗口。    

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