有这样一个小零件，貌似不起眼，但是却成为机器人核心零部件中技术壁垒高的一位——减速器。

目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。众所周知，全球工业机器人用的精密减速器基本为日本所垄断，日本的Nabtesco（纳博特斯克）和Harmonic（哈默纳科）分别在RV减速机和谐波减速机方面处于首要地位。

起底纳博特斯克和哈默纳科

作为世界上精密摆线针轮减速机的制造商，纳博特斯克生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和控制器。他由日本帝人精机和纳博克合并组成，帝人精机曾率先提出RV传动理论，并着手应用于机器人行业。

纳博特斯克生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙，被广泛应用于卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域。

哈默纳科是整体运动控制的领军企业，其生产的Harmonic Drive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种领域。

为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。

国产减速器：进步与差距并存

从整个国产减速器行业的大环境来看，国产RV减速器基本上没有被国际知名的“四大家“采用，国内主流工业机器人上也基本没有使用国产RV减速器，但是扑在减速器上的国产厂商并不在少数。

看看行业内声音：

“做RV减速器是有门槛的，很多技术性问题不是随随便便就可以攻克的。”一位技术人员这样说。

“RV减速器的设备投入很大，研发周期长，加工的大型及中型设备主要依赖于进口。就连油脂等润滑材料也还是进口的比较多。”一位行业人士说。

“这个东西不好做，技术门槛高，盈利能力差，而且市场容量不是想象的那么大。”一位企业负责人说。

业内人士似乎并不看好国产减速器的发展，但是市场上希望国产减速器崛起的呐喊也并不在少数。

据工控小编了解到，哈默纳科的专利早已到期，所以在谐波减速器上我们与国外相比差距不算太大。例如，苏州绿的谐波目前在谐波减速器方面就做的很好。

而国产RV减速器在传动效率方面仍有较大差距，精度寿命差距还很大，在传动误差方面差距已经比较小，而且加工制造减速机零部件的设备还非常昂贵。

当然国产的RV减速机也是有一些不错的品牌，但是其噪声和发热量还是明显高于纳博特斯克的减速机。而噪声和发热表示一些齿轮啮合不良，会有一些超额摩擦磨损发生，所以往往导致寿命不长。

虽然，我们已经在技术上解决了许多问题，有了一些进步，但还是远远不能满足我国机器人产业的需求！日本的技术是经过几十年不断积累下来的，对于我们来说这还需要经过时间的磨练，并不是一天两天能解决的问题。另外，在后续投入上，国内企业往往是前期投入很多，在看不到效益的时候就退出，能坚持的并不多，所以后续投入是很多企业面临的问题。

虽然国产化进程还很艰难但工控小编相信更有曙光，企业们，一起加油吧！

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