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名词解释：工具TCP及其坐标系
由法兰坐标系为基础计算得来。
零点位置正确则工具坐标系也正确，反之亦然。
TCP精度影响直线、圆弧、样条曲线等轨迹精度。
零点校正不仅保证机器人程序轨迹的一致性，同时保证定位机器人或高精度机器人的精度。
定位正确机器人需要较高的零点校正精度，以保证精度。
ant;">零点校正三原理
机器人各轴上的零点探头到达零点标记槽。（人工操作）
机器人设定各轴的角度。各轴校零角度由变量 $MAMES[] 决定。（机器人系统自动完成）
图说：根据零点探头及标记槽的位置不同，不同型号机器人的角度不尽相同。
记录校零当前电机角度。（机器人系统自动完成）
电机角度值将被存储到后台文件中，例如“653631.cal” (文件名为机器人序列号)
特别提示
● 零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD
注意：千分表校零点误差相对较大。人员测量误差、表针灵敏度等因素都会影响校零的精度。对程序轨迹要求较高时（如弧焊、折边等）不建议使用此方法。
● 某些型号机器人A6轴没有安装零点探头，校零点时需要对齐刻线，用“参考法”校零。
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